Местоположение коптера определяется как точка пересечения четырех сфер, у которых центры — маяки, а радиусы — расстояния до маяков от коптера. Эти расстояния можно определить, зная время и скорость прохождения сигнала от коптера до каждого маяка.

В нашей системе маяки — это ультразвуковые излучатели. Бортовой модуль с приемниками находится у коптера сверху, поэтому для корректной передачи сигнала маяки должны быть выше беспилотника. Для навигации нужен сигнал хотя бы с трех маяков. Четвертый повышает точность определения координат и выступает как резервный при отсутствии видимости одного из излучателей.

Оптимальным является расположение маяков на высоте 3,5 м в вершинах квадрата 5×5 м. Учитывая зависимость скорости звука от температуры воздуха, для получения наилучших результатов позиционирования рекомендуется использовать систему при температуре 20±5 градусов.